控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場(chǎng)不變的情況下，通過(guò)控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號(hào)來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩；另一種是勵(lì)磁磁場(chǎng)控制，即通過(guò)改變勵(lì)磁電流的大小來(lái)改變定子磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩。

采用電樞電壓控制方式時(shí)，由于定子磁場(chǎng)保持不變，其電樞電流可以達(dá)到額定值，相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩也可以達(dá)到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。

而采用勵(lì)磁磁場(chǎng)控制方式時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)在額定運(yùn)行條件下磁場(chǎng)已接近飽和，因而只能通過(guò)減弱磁場(chǎng)的方法來(lái)改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。由于電樞電流不允許超過(guò)額定值，因而隨著磁場(chǎng)的減弱，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速增加，但輸出轉(zhuǎn)矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調(diào)速方式。

直流伺服電動(dòng)機(jī)的底子構(gòu)造與通常他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)相同，所不同的是直流伺服電動(dòng)機(jī)的電樞電流很小，換向并不艱難，因而都不必裝換向磁極，而且轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)，氣隙較小，磁路不飽滿，電樞電阻較大。按勵(lì)磁辦法的不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的磁場(chǎng)由勵(lì)磁繞組發(fā)作，通常用他勵(lì)式；永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的磁場(chǎng)由持久磁鐵發(fā)作，無(wú)需勵(lì)磁繞組和勵(lì)磁電流，可減小體積和損耗。為了習(xí)氣各種不同體系的需求，從構(gòu)造上作了很多改善，又開(kāi)展了低慣量的無(wú)槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)等種類。

伺服電機(jī)的作業(yè)原理：電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)的作業(yè)原理和他勵(lì)式直流電動(dòng)機(jī)同，因而電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)有兩種操控轉(zhuǎn)速辦法：電樞操控和磁場(chǎng)操控。對(duì)永磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，當(dāng)然只需電樞操控調(diào)速一種辦法。因?yàn)榇艌?chǎng)操控調(diào)速辦法的功用不如電樞操控調(diào)速辦法，故直流伺服電動(dòng)機(jī)通常都選用電樞操控調(diào)速。直流伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨操控電壓的極性改動(dòng)而改動(dòng)。